2021年6月，B站科技區(qū)UP主稚暉君發(fā)布了一條“自行車”視頻，這條長約11分鐘的視頻在短短幾天的時間里就收獲300萬次播放量，在業(yè)內(nèi)引起轟動。這條視頻介紹了一臺“自動駕駛自行車”的誕生過程，這臺“自行車”能夠在無人駕駛的情況下平穩(wěn)行駛，甚至在欄桿上也可以穩(wěn)穩(wěn)挺立。

據(jù)悉，UP主稚暉君原名叫彭志輝，2018年畢業(yè)于電子科技大學(xué)，2020年通過“天才少年計劃”加入華為。彭志輝介紹，一次雨天騎車滑倒受傷之后，自己萌生了制造自動駕駛單車的想法。“自己不能跑，憑什么叫它自行車呢?”彭志輝說。

值得一提的是，在彭志輝的創(chuàng)新發(fā)明之前，“自動駕駛自行車”曾經(jīng)在一個廣為人知的視頻中出現(xiàn)過，那是2016年的愚人節(jié)，Google曾經(jīng)推出過一個無人自行車的視頻，但那個視頻中的自行車是特效剪輯出來的產(chǎn)物。如今，“特效剪輯”經(jīng)過彭志輝的天才創(chuàng)想變成了現(xiàn)實。B站董事長兼CEO陳睿評論稱：彭志輝“重新定義了‘自行車’”。

眾所周知，中國是自行車的王國。在20世紀(jì)七八十年代，自行車曾經(jīng)是中國家庭的“三大件”之一，一度被視為家庭富裕的象征。統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，在1986年，北京有超過63%的人使用自行車作為主要出行工具;但從1990年開始，該數(shù)據(jù)在北京開始以每年2%~5%的速度下降，一度降至14%。

但從2014年開始，由于ofo、摩拜、哈等共享單車運營商的相繼出現(xiàn)，自行車被插上互聯(lián)網(wǎng)商業(yè)模式創(chuàng)新的翅膀，在日益擁擠的城市街道上被賦予解決“出行最后一公里”問題的使命。官方統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，在2017年時，我國共享單車總投放量達(dá)到2300萬輛。可以說重新激活了一個日益沒落的產(chǎn)業(yè)鏈。

現(xiàn)在，隨著“自動駕駛自行車”的誕生，自行車產(chǎn)業(yè)鏈和共享單車業(yè)態(tài)很有可能在未來得到重塑。

從奢飾品到共享品

在自行車風(fēng)靡中國的年代，年輕人結(jié)婚時，自行車是必備的“三大件”之一，其對家庭的意義不亞于今天的汽車。如果某家購置了上海生產(chǎn)的“鳳凰”牌或者是“永久”牌自行車，再或者是天津生產(chǎn)的“飛鴿”牌自行車，附近的鄰居總會去瞻仰一番。

這種情況一直持續(xù)到20世紀(jì)90年代的中后期，私家車在中國被允許開放購買。正是從此時開始，自行車開始逐漸淡出大城市中國人的日常生活。在中小城市，自行車也逐漸被摩托車及電動車所取代。

依靠生產(chǎn)自行車曾經(jīng)風(fēng)光無兩的鳳凰、永久、飛鴿“三大廠”，也逐漸失去昔日的榮光。A股上市公司上海鳳凰(600679.SH)的財報數(shù)據(jù)顯示，其全國銷量的高峰出現(xiàn)在1994年，為551萬輛，但到2010年，

其銷量創(chuàng)下1979年以來最低紀(jì)錄——161萬輛。永久和飛鴿也經(jīng)歷了大體類似的發(fā)展歷程。

這種情況在2014年得到改觀，這一年，ofo率先成立，將共享單車的概念推到街頭巷尾，并付諸實踐。公開數(shù)據(jù)顯示，2015年10月底，ofo單車的投放數(shù)量僅僅為2萬輛，但2017年達(dá)到千萬級別。2017年，鳳凰與ofo牽手，為ofo代工共享單車。根據(jù)協(xié)議，接下來的一年內(nèi)，鳳凰為ofo生產(chǎn)不少于500萬輛共享單車。盡管市場一度傳出，鳳凰作為ofo的代工廠，在每輛單車中僅僅能賺8元錢，但規(guī)模巨大的訂單，依然能帶來不菲的收益。

在此過程中，永久、飛鴿和鳳凰一樣，也加入ofo們的代工大潮之中。共享單車的橫空出世，使得資本入場燒錢搶用戶，你方唱罷我登

場。據(jù)不完全統(tǒng)計，2016年就有20多家共享單車企業(yè)共存。

共享單車被稱為“中國新四大發(fā)明之一”。作為產(chǎn)品的共享單車，與20世紀(jì)八九十年代流行的自行車大不相同，首先是更加小巧，取消了后座，成為名副其實的“單車”——單人騎行的自行車，其次是更具科技感，使用了控制芯片等智能鎖系統(tǒng)，加入了電信運營商的SIM卡與后臺進(jìn)行通信，還用了藍(lán)牙、GPS等通信模塊，以及電池模塊等創(chuàng)新技術(shù)。

但不幸的是，在資本的催熟下，共享單車一度變得“一地雞毛”。ofo們要么被收購、要么走向破產(chǎn)，從全國來講只有哈笑到最后。ofo們的代工廠，也隨之受到影響。其中，ofo欠了鳳凰6800多萬元，被告上法庭，最終達(dá)成和解，欠款分期支付給鳳凰。

真正“自行”的自行車

彭志輝的創(chuàng)新發(fā)明給了自行車產(chǎn)業(yè)鏈新的方向。但彭志輝表示，最近自己的“自動駕駛自行車”有點火出圈了，其實就是一個業(yè)余DIY項目，而且也沒有用上什么太高端的科技。“我得好好工作學(xué)習(xí)，不然只能淪落去做‘網(wǎng)紅’了。”彭志輝說。

彭志輝自稱是科技教徒和野生鋼鐵俠，希望自己像鋼鐵俠一樣，有一個工作室，什么都可以造。

實際上，早在大學(xué)時，彭志輝就曾參加過全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽、飛思卡爾、挑戰(zhàn)杯等多種競賽，并多次獲獎。研究生期間，其所在的團(tuán)隊還參加了2016年WRC世界機(jī)器人大會，比賽結(jié)束以后還幸運地被國家領(lǐng)導(dǎo)人接見。

2018年碩士研究生畢業(yè)后，彭志輝曾經(jīng)就職于OPPO。而在走入工作崗位后，彭志輝也沒有讓自己“閑著”。2019年，彭志輝曾經(jīng)花了近半年的時間，設(shè)計了一個解決個人使用智能音箱痛點的迷你語音助手小機(jī)器人Pi-co。除此之外，看到“天問一號”中國火星探測器發(fā)射成功以后，彭志輝還用螃蟹殼做一輛火星車。因為在彭志輝的想象中，外星人的外形與螃蟹最為接近。

在2020年，彭志輝通過“天才少年計劃”加入華為，現(xiàn)在是華為上海AI研究所的一名技術(shù)研究人員。

華為云人工智能領(lǐng)域首席科學(xué)家田奇表示，華為所謂的“天才少年”實際上是指25到30歲之間、剛剛畢業(yè)的博士研究生，這個階段是他們體力、智力最強(qiáng)、創(chuàng)新能力最好的時候。

在解釋為什么自制“自動駕駛自行車”時，彭志輝說道：“2021年可謂是自動駕駛爆發(fā)元年，各大廠商紛紛宣布入局下注。自動駕駛也是我十分感興趣的一個方向，同時很巧的是我本職工作又是做AI的，所以一個很有意思的想法就出來了。”

就設(shè)計理念而言，彭志輝介紹，首先得讓自行車跑起來，與四輪汽車不同，自行車屬于欠驅(qū)動系統(tǒng)，不進(jìn)行控制的話，連站穩(wěn)都難。為了讓自行車平穩(wěn)地跑起來，自己設(shè)計了一套復(fù)雜的自動控制系統(tǒng)。

其次，為了去掉車上的工具人，自己給車裝了一套傳感器組成的感知網(wǎng)絡(luò)以及算力足夠強(qiáng)大的芯片作為大腦。

最后，在這些硬件的基礎(chǔ)上進(jìn)行開發(fā)，實現(xiàn)一套感知和控制算法，也稱“注入靈魂”。

除了自動駕駛之外，這輛自行車還搭載了深度相機(jī)、激光雷達(dá)等傳感器，所以能夠自動避障、自動跟隨，甚至完成路徑規(guī)劃，讓車子自主探索環(huán)境等。

彭志輝表示，這個項目是自己最近做的最硬核的一個，研發(fā)過程斷斷續(xù)續(xù)花了四個月，雖然基本只有周末有空，期間遇到非常多的困難。

彭志輝透露，這輛“自動駕駛自行車”的控制代碼中，有50多個重要參數(shù)，包括控制周期、反饋矩陣、PID增益、濾波器截止頻率等。只有調(diào)控到合理的數(shù)值范圍內(nèi)，系統(tǒng)才會穩(wěn)定，實現(xiàn)自動駕駛。

據(jù)了解，清華大學(xué)曾嘗試過無人自行車項目。2019年，清華大學(xué)類腦計算機(jī)中心研制出面向人工通用智能的新型類腦計算芯片——“天機(jī)芯”，而且成功在無人自行車上進(jìn)行試驗，登上頂級學(xué)術(shù)雜志《自然》的封面。彭志輝表示，這個項目只是受到文章啟發(fā)，實現(xiàn)了類似的應(yīng)用。

彭志輝給這輛自動駕駛自行車取名為XUAN(eXtremelyUnnaturalAuto-Navigation)，也就是“軒”的意思，“軒”在我國古代就是車子的代稱。

彭志輝表示，由于開發(fā)時間有限，這次項目的改造只是實現(xiàn)了非�；�礎(chǔ)的自動駕駛功能。還有很多可以改進(jìn)的地方，如龍頭的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計得不夠合理，如果換成諧波減速伺服電機(jī)驅(qū)動，那么行駛的穩(wěn)定性可以大幅提升。

不過，值得注意的是，受限于整車功率，彭志輝的這輛“自動駕駛自行車”目前還無法載人。另外，這輛“自動駕駛自行車”的實現(xiàn)成本很高，超過1萬元。

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